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执行元件的分类及控制用电机的驱动

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执行元件的分类及控制用电机的驱动 执行元件的种类及 执行元件的分类及控制用 电机的驱动 执行元件的种类 执行元件及控制 执行元件的分类及其 电动机和执行元件的控制 控制用电动机 控制用电动机驱动
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第三章 机电一体化系统执行元件 的选择与设计 3.1 执行元件 3.2 机电一体化系统(产品)常用的控制用电机 3.3 步进电动机及其驱动 3.4 直流(DC)伺服电动机及其驱动 3.5 交流(AC)伺服电动机及其驱动 目录 3.1 执行元件 一、执行元件的种类及其特点 执 行 元 件 电磁式 液压式 气动式 其它 电动机 电磁阀及其它 油缸 液压马达 气缸 气压马达 交流(AC)伺服电动机 直流(DC)伺服电动机 步进电机 其它电动机 双金属片 形状记忆合金 压电元件与材料有关 执行元件的优缺点 种 类 优 点缺 点 电 气 式 操作简便;编程容易;能 实现定位伺服;响应快; 易与CPU相接;体积小, 动力较大,无污染。 瞬时输出功率大;过载 差;易受外部噪声影响 。 液 压 式 输出功率大,速度快,动 作平稳,可实现定位伺服 ;易与CPU相接,响应快 设备难于小型化,液压 源或压力油要求严格, 易泄漏且有污染。 气 压 式 气源方便,成本低,无泄 漏污染,速度快、操作比 较简单 功率小,体积大,动作 不够平稳;不易小型化 ,远距离传输困难,工 作噪声大,难于伺服 二、机电一体化系统对执行元件的基本要求 2、体积小,重量轻 4、易于微机控制 3、便于维修、安装 1、惯量小、动力大 机电一体化系统所用的执行元件主 要是电气式,其次是液压式和气压式。 3.2 机电一体化系统常用的控制用电机 机电一体化系统中的控制用电机: 是指能提供正确运动或较复杂 动作的伺服电动机。 各种类型控制用电机 伺服电机在数控机床上的应用 主轴电机 带制动器伺服电机 伺服电机 刀库刀具定位电机 机械手旋转定位电机 伺服电动机控制方式有: l开环控制方式 l闭环控制方式 l半闭环控制方式 开环控制 指 令 输 入 运算处理电路 驱动电路 步进 电动机 滚珠丝杠 执行机构 半闭环控制 指 令 输 入 滚珠丝杠 执行机构 运算处理电路 驱动电路 伺服 电动机 速度传感器 位置检测传感器 (速度反馈) (位置反馈) 闭环控制 指 令 输 入 运算处理电路 驱动电路 伺服 电动机 速度传感器 (速度反馈) (位置反馈) 光栅 一、机电一体化系统对控制用电机的基本要求 即功率密度和比功率大 1、性能密度大 在额定输出功率相同的条件下: 比功率 高 低 交流伺服电动机 直流伺服电动机 步进电动机 对于起停频率低,但要求低速 平稳的产品,其功率密度是主要的 性能指标;反之,其主要性能指标 是高比功率。 2、快速性好 3、位置控制精度高、调速范围宽 、低速运行平稳无爬行现象、 分辨率高、振动噪声小; 4、适应启、停频繁的工作要求; 5、可靠性高、寿命长 二、控制用电机的种类 力矩电动机 脉冲电动机 变频调速电动机 开关磁阻电动机 各种AC/DC伺服电动机 开环控制 闭环控制 速度控制 控制用电机按工作原理可分为 旋转磁场型 旋转电枢型 同步电机 步进电机 直流伺服电机 感应电机 交流伺服 电动机 3.3 步进电机及其驱动 步进电机是将电脉冲信号转换成 机械角位移 的执行元件。 一、步进电机的特点与种类 1、特点 1)步进电机的工作状态不易受各种干 扰因素的影响; 2)步进电机的步距角有误差,但不会 长期累积; 3)控制系统简单 2、步进电机的种类 (1)按运动方式分 Ø 旋转式步进电机 Ø 直线式步进电机 (2)按励磁相数分 l 三相步进电机 l 四相步进电机 l 五相步进电机 l 六相步进电机 (3)按转子的结构分 l 可变磁阻(VR)型 l 永磁(PM)型 l 混合(HB)型 可变磁阻型(VR) 又称为反应式步进电动机; 三相反应式步进电动机断面图 特点: l步矩角小 l响应速度快 l结构简单 l效率低 l噪声大 永磁(PM)型 转子采用永久磁铁 定子 转子 绕组 特点: l无励磁时具有保持力,可作定位驱 动; l励磁功率小、效率高、造价便宜; l步距角较大; 混合(HB)型 特点: l步距角小 l响应频率高 l励磁功率小 l效率高 二、步进电机工作原理 下面以反应式步进电机为例说明步 进电机的结构和工作原理。 A B C IA IBIC 定子 转子 由于磁力线总是要通过磁阻最小的路径闭合 ,因此会在磁力线扭曲时产生切向力,而形成磁 阻转矩,使转子转动。 现以A→B → C → A的通电顺序,使三相绕组 轮流通入直流电流,观察转子的运动情况。 A B C IA IBIC 定子 转子 1、三相单三拍 “ “三相三相” ”指三相步进电机;指三相步进电机;“ “单单” ”指指 每次只能一相绕组通电;每次只能一相绕组通电;“ “三拍三拍” ”指通指通 电三次完成一个通电循环。电三次完成一个通电循环。 A相绕组通电,B、C相 不通电。气隙产生以A-A为 轴线的磁场,而磁力线总是 力图从磁阻最小的路径通过 ,故电动机转子受到一个反 应转矩,在此转矩的作用下 ,转子必然转到左图所示位 置:1、3齿与A、A′极对齐 。 C A' B B'C' A 3 4 1 2 同理,B相通电时,转子会转过30角,2、 4齿和B、B´ 磁极轴线对齐;当C相通电时,转 子再转过30角,1、3齿和C´、C磁极轴线对齐 。 C A' B B'C' A 3 4 1 2 1 C' 3 42 C A' B B' A 按AB C A  ……的顺序给 三相绕组轮流通电,转子便一步一步转 动起来。每一拍转过30°(步距角),每个 通电循环周期(3拍)磁场在空间旋转了 360°而转子转过90°(一个齿距角)。 2、三相六拍 按AAB B BC C  CA的顺序给三相绕组轮流通电 。这种方式可以获得更精确的控 制特性。 A相通电: 转子1、3齿与A、A' 对齐。 A、B相同时通电: A、A' 磁极拉住1、3齿 ,B、B' 磁极拉住2、4 齿,转子转过15,到达 左图所示位置。 C A' B B'C' A 3 4 1 2 C A' B B'C' A 3 4 1 2 B 相通电: 转子2、4齿与B、B´ 对齐,又转过15。 B、C相同时通电: C' 、C 磁极拉住1 、3齿,B、B' 磁极 拉住2、4齿,转子 再转过15。 C A' B B'C' A 3 4 1 2 3 4 1 2 C A' B B'C' A 三相反应式步进电动机的一个 通电循环周期如下:AAB B BC C  CA,每个循环周期分 为六拍。每拍转子转过15(步距角 ),一个通电循环周期(6拍)转子转 过90 (齿距角)。 3、 三相双三拍 按AB BC CA的顺序给三 相绕组轮流通电。每拍有两相绕 组同时通电。 与单三拍方式相似,双三拍驱动时每个通 电循环周期也分为三拍。每拍转子转过30 (步 距角),一个通电循环周期(3拍)转子转过90(齿 距角)。 AB通电 C A' B B'C' A 3 4 1 2 BC通电 3 4 1 2 C A' B B'C' A CA通电 C A' B B'C' A 3 4 1 2 实际采用的步进电机的步距角多为3度和1.5 度,步距角越小,机加工的精度越高。 为产生小步距角,定、转子都做成多齿的, 图中转子40个齿,定子仍是 6个磁极,但每个磁 极上也有五个齿。 步距角计算公式: 通电拍数相同时k=1;不同时k=2 磁极数越多,转子齿数越多,步距角就越小。 五相轴向分相反应式步进电机。五相轴向分相反应式步进电机。 电机的转速取决于绕组与电源接通或 断开的变化频率; 慢 快 电机的转动方向取决于绕组通电的顺序; A-C-B-AA-B-C-A 电机转过的角度取决于通电的次数。 三、步进电机的运行特性及性能指标 步距角越小,分辨率越高, 系统的定位精度越高; 1、分辨率 0.750/1.50、 0.90/1.80、 1/20、 0.60/1.20、 1.50/30等 常用的步矩角有: 2、静态特性 稳定状态时的特性 1)矩角特性 2)静转矩 3)静态稳定区 单相通电时的矩角特性 力矩T 定子 转子 失调角e 转子 单相通电时的电磁转矩与失调角之 间的关系称为单相通电时的矩角特性。 单相通电时的矩角特性 静态稳定区 T e Tjmax - -/2 /20 最大静态转矩 静态转矩越大,静态误差就越小 提高最大静态转矩可采用多相通电方法 步进电机多相通电时的转矩 11.73221.732111.6181.618111.414111 6543 电机 相数 54321432132121 同时通电 相数 3、动态特性 系统的动态特性包括: • 动态稳定区 • 起动转矩 • 矩-频特性 • 最高连续运行频率 • 空载起动频率 • 惯-频特性等 1)动态稳定区 A B C e 步进电动机从A相通电状态切 换到B相通电状态时,不致引起丢 步的区域称为动态稳定区。 步进电动机在通电相数越多 的运行方式下,其动态稳定区越接近 静态稳定区;裕量角r也越大,在运 行中越不易丢步。 2)启动转矩Tq A B C Tq e T A相与B矩角特性曲线之交点所对 应的转矩Tq称为起动转矩; 当负载转矩TL负载力矩TL, 电机可正常起步。 A B C e T TL 电机产生的电磁转矩TTq时: A B C e T Tq表明步进电机单相励磁所 能带动的极限负载转矩 当电机所带负载TLTq时,电 机可不失步的启动。 3)矩-频特性 转矩与控制频率之间的变化 关系称为矩-频特性。 Td(N.m) f(Hz) 电动机在连续运行状态下: 4)最高连续运行频率 步进电机在连续运行时所能接 受的最高控制频率称为最高运行频 率,以fmax表示; Td(N.m) f(Hz)fmax TL 5)空载启动频率 在空载状态下,转子从静 止状态能够不失步地启动时的 最大控制频率称为空载启动频 率或突跳频率(fq)。 A e T BC 当启动频率较低时: 电机可不失步的运行 1 23 4 A e T BC 启动频率太高 4点落在C相稳定区外,电机将不 能正常启动。 1 2 3 4 6)惯-频特性 步进电机带动惯性负载时的 起跳频率与负载转动惯量之间的 关系为惯-频特性。 一般讲,随着负载转动惯量的 增加,起跳频率也会降低。 4、步进电动机技术指标实例 ×× ×× ×× 定子绕组相数 BF :反应式 BGY:混合式 BY :永磁式 电动机外径(mm) 反应式步进电机技术性能数据 13001100015.640.755150BF003 15004.90.753110BF004 150070007.840.753110BF003 空载启动 频率 (步/s) 空载运行 频率 (步/s) 最大静态 转矩 (Nm) 步距角 (0) 相数 参数 型号 四、步进电机的驱动与控制 变频信号源 脉冲分配器 功率放大器 电机 脉冲信号 方向 分配器电源 放大器电源 1、组成 2、变频信号源 将计算机发出的从几赫兹到 几万赫兹的频率信号转变为连续 可调的脉冲信号。 3、环形脉冲分配器 作用: 使电机绕组的通电顺序按一定 规律变化 实现的方法有: 1)采用计算机软件利用查表 程序来实现 2)采用小规模集成电路搭接 而成的脉冲分配器 3)采用专用环形分配器器件 软件环分 硬件环分 采用计算机软件利用查表程序来实现 01H1006A 05H1015CA 04H0014C 06H0113BC 02H0102B 03H1101AB 反01H1000A 正 转向代码ABC脉冲通电状态转向 通过读取数据的顺序可控制电动机的转向; 通过控制脉冲的频率可控制电动机的转速。 软件环分驱动控制 对于三相六拍环形分配器,每当接收到一个 进给脉冲指令,环形分配器软件根据下表所示真值 表,按顺序及方向控制输出接口将A、B、C的值 输出即可。 CNC 装置 电源A相驱动 B相驱动 C相驱动 C B A M 优点: 充分利用计算机软件资源,降低硬 件成本;对多相电机的脉冲分配具有更 大的优点; 缺点: 易影响电机的运行速度 采用小规模集成电路搭接而成的脉冲分配器 优点: 灵活性大,可搭接任意相 任意通电顺序的环形分配器,且 工作时不占用计算机的工作时间 . 缺点: 可靠性差 采用专用环形分配器器件 特点: 使用方便,接口简单 三相硬件环形分配器的驱动控制 CNC 装置 电源 环形 分配器 A相驱动 B相驱动 C相驱动 FULL/HALF 方向信号 时钟信号 M 2、功率放大器 作用: 将从环行分配器输出的毫 安级的电流放大到可以驱动步 进电动机运转的电流。 步进电动机使用的功率放大电路包括: 恒流驱动 斩波驱动 单电压型 双电压型 单电压型 前置放大 En 特点: Ø结构简单; Ø输出脉冲波形差,输出功率低; Ø主要用于对速度要求不高的小型步 进电机。 高低压功率放大电路 单稳 延时 前置放大 前置放大 波形图 高 压 建 流 , 低 压 稳 流 特点: 高速运行性能好,但低 速运行时振动较大; 恒流源功率放大器 特点: 适用于较高频率的驱动上, 功耗小,效率高,但发热大。 斩波恒流功率放大电路 特点: 电机的输出加大,运行频 率得到提高。 5)调频调压功放电路 U1 U2 U1U2 f1f2 TL Td(N.m) f(Hz) 步进电机的矩频特性曲线 特点: • 低频时低压供电,高频时高压供电 ; • 要求给绕组供电的电源有较高的电 压。 5、细分驱动 l步矩角越小,系统的精度越高 l步矩角由电机的结构所确定 细分 将一个步距角细分成若干 步的驱动方式称为细分驱动。 采用的方法: 将绕组中的矩形电流波改 成阶梯电流波。 细分前后的一步角位移波形图 t Im 特点: l在不改变电动机结构参数的情况下 ,能使步距角减少; l细分后的步距角精度不高,功率驱 动电路也相应复杂; 细分的方法有: l采用多路功率开关器件; l将开关的控制脉冲信号进行叠加 l控制方式(脉冲分配的方式) l速度的控制 6、步进电机的微机控制 运行速度控制 加减速控制 (1)控制方式 • 串行控制 • 并行控制 串行控制 8031 P1.0 P1.1 P1.2 CP脉冲 方向信号 方式信号 环形分配器 功率放大电路 步进电机 特点: 1)单片机系统与步进电机驱动 电源之间具有较少的连线 2)驱动电源中必须含有环行分 配器 并行控制: 用微机系统的数个端口直接控 制步进电动机各相驱动电路的方法 称为并行控制; 8031 P1.0 P1.1 P1.2 P1.3 驱动器 A B C D 特点: 1)结构简单,速度较慢; 2)环形分配功能由软件完成, 且其并行控制功能必须由微机 系统完成。 系统实现脉冲分配功能的方法有两种: 1)纯软件方法 即完全用软件来实现相序 的分配,直接输出各相导通或 截止的信号。 2)软、硬件结合的方法 通过专门设计的一种编程器接 口,计算机向接口输入简单形式的 代码数据,而接口输出的是步进电 动机各相导通或截止的信号。 (2)步进电机速度控制 控制步进电机的运行速度,实 际上就是控制系统发出时钟脉冲的 频率或换相的周期。 进给脉冲频率f→定子绕组通 电/断电状态变化频率f →步进电机 转速ω →工作台的进给速度V。 V=60δf 系统确定时钟脉冲的周期的方法: ü软件延时法占用CPU时间 ü定时器法是通过设置定时时 间常数的方法来实现。 软件延时法和定时器法 点-位控制的加减速过程 恒速 f 起点 时间 终点 时间 t 升速 减速 低速 要求升速、减速过程最短,恒速 时间尽量长,且恒速度最大 升速时使脉冲串逐渐加密; 减速时使脉冲串逐渐稀疏。 方法: 微机用定时器中断方式来 控制电机变速时,实际上就是 不断改变定时器装载值的大小 。 7、步进电机的选用步骤 步进电机有步距角(涉及到相数) 、静转矩、及电流三大要素组成。一旦 三大要素确定,步进电机的型号便确定 下来了。 (1)确定电机类型。 (2)根据系统精度的要求粗选步距角。 13001100015.640.755150BF003 15004.90.753110BF004 150070007.840.753110BF003 空载启动 频率 (步/s) 空载运 行频率 (步/s) 最大静态 转矩 (Nm) 步距角 (0) 相数 参数 型号 反应式步进电机技术性能数据 (3)减速比的确定。 θ—步距角(°) L——丝杠导程(mm) δ—脉冲当量(mm/脉冲) (4)计算出整个系统加载到电机轴的力矩Tq 1)计算工作台,丝杆以及齿轮折算至电机 轴上的惯量Jt。 2)计算电机负载转矩 电动机的负载转矩在各种工作情况下 是不同的,如快速空载起动时所需转矩、 快速进给时所需的转矩、最大切削负载时 所需力矩等。 对于数控机床常用快速空载起动力 矩作为选择步进电动机的依据。 注意: 启动转矩是步进电机能 带动负载的极限转矩。 (5)根据电机的通电情况计算出 电机的最大静态转矩Tjmax; 反应式步进电动机Tq/Tjmax系数 0.9510.7070.866 1086 0.8090.7070.5 543通电方式 543电机相数 (6)根据和Tjmax和选定电机型号; 13001100015.640.755150BF003 15004.90.753110BF004 150070007.840.753110BF003 空载启动 频率 (步/s) 空载运 行频率 (步/s) 最大静态 转矩 (Nm) 步距角 (0) 相数 参数 型号 反应式步进电机技术性能数据 (7)检验 1)响应特性的检验 等效负载转矩 步进电机的最大静态转矩 步进电机的转动惯量 等效转动惯量 2)根据电机的矩频特性曲线验 算电机在最大工作频率下的转 动力矩是否能带动负载运行。 步进电动机矩频特性曲线 T 最大静止转矩 输出转矩(失步转矩) 脉冲频率f Tdm f 若步进电动机以频率f 运行,它 所拖动的负载转矩必须小于Tdm,否 则会导致失步。 假设要求进给驱动装置有 如下性能:在切削进给时的转 矩为Tc,最大切削进给速度为 vc,在快速进给时的转矩为Tm ,最大快速进给速度为vm, ①将进给速度转换为电动机的工作频率 式中: v---进给速度(m/min) ---脉冲当量(mm) f---步进电动机工作频率 根据vc和vm求出切削进给时 的最大工作频率fc和快速进给时 的最大工作频率fm; ② 根据fc和fm在矩频特性曲线上找到 与其对应的失步转矩Tdmc和Tdmm; T 最大静止转矩 输出转矩(失步转矩) 脉冲频率f Tdm f 若有Tc Tdmc和Tm Tdmm,就 表示电动机是能满足要求的,否 则就是不能满足要求的。 (8)最后根据系统的安装条件 最终确定电机型号。 3.4 直流(DC)伺服电机及其驱动 伺服电动机的作用是驱动控制对象 。被控对象的转距和转速受信号电压控 制,信号电压的大小和极性改变时,电 动机的转动速度和方向也跟着变化。 一、直流伺服电动机的特性及选用 1、特性 直流伺服电动机具有较高的响 应速度、精度和频率,优良的控制 特性,但寿命较低,需定期维修。 2、直流伺服电机的类型 (1)小惯量直流伺服电机 (2)大惯量直流伺服电机 小惯量直流伺服电机 特点: • 转动惯量小,反应灵敏,动态特性好 • 适用于高速且负载惯量小的场合 宽调速直流伺服直流电机 结构特点:转子扁而粗,其长径比仅为0.2 侧磁极 主磁极 软钢极靴 特点: Ø调速范围宽,低速运行平稳; Ø负载特性硬,过载能力强; Ø反应速度快,动态特性好; Ø体积大,寿命有一定限制。 3、直流(交流)伺服电动机的选用 直流伺服电动机工作曲线 最大转矩限制 电机最高转速限制 电动机温度限制 速度(r/min) 转矩(N.m) d e b ac 加/减速区断 续 工 作 区 连续 工作区 b和e为转矩与转速乘积等于某一定值时得到的。 宽调速直流伺服电机应根据负载条件来选择 1)在整个调速范围内,其负载转矩应在 电机连续额定转矩范围内; 2)工作负载与过载时间应在规定的范围内; 3)应使加速度与希望的时间常数一致 4)负载惯量必须不大与电动机转子惯 量的三倍 二、直流伺服电机的驱动 1、控制原理 Ra La Ua UL RL LL IL 直流伺服电动机结构原理图 电枢 激磁 Ia 电动机的转速为: 直流伺服电机的机械特性曲线 Ua 0.8Ua 0.6Ua 0.4Ua n T O 由机械特性可知: (1) 一定负载转矩下,当磁通不变时,Ua n。 (2) Ua=0时,电机立即停转。 (3) 改变电枢电压的极性,电动机反转。 调速方法: l 改变电枢电压 l 改变励磁电流 励磁电流调速方法: l电流太小,输出转矩小,无法 带动负载; l电流太大,导致磁通量过饱和 ,电机发热,输出功率下降 l这种调速方法调速范围窄,调 速特性软。 电枢电压调速法 具有恒转矩的调速特性,机 械特性好,调速范围宽,因此这 种调速方法得到广泛的应用。 2、常用的电枢电压调速方法 • 晶体管脉宽调理驱动 • 晶闸管直流调速驱动控制 (1)晶闸管直流调速驱动控制 三相桥式反并联整流电路 调节晶闸管的触发延迟角来移动触发脉冲的 相位,从而改变整流电压的大小。 缺点 v调速范围小,只有1:8~1:10 v低速时机械特性软。 (2)脉宽调制(PWM)直流调速驱动系统 1)工作原理 MU Ua VD S Ia - + Ua U 1 T t Ua1 脉冲宽度越大,电枢电压越大 t Ua T 2 Ua2 一个周期内电压的平均值为: 式中:----导通率,又称占空系数 当T不变时: 2)PWM主回路 3)PWM调速的特点 • 开关频率高(通常达到2~3KHz) • 调速范围宽; • 电枢电流脉动小; •电流波形系数只有1.001~1.03, 输出电 流接近纯直流; •动态特性好。 缺点: v不能承受高的峰值电流; v大功率晶体管性能不够稳定,且 价钱较贵。 两种控制方式的比较 项目SCR方式PWM方式 速度环 调节误差0.1%0.01 %~0.03% 迟滞时间3ms0 响应频率10~30Hz 普通电机:~100H 小惯量电机:~500Hz 电机电压50~250V 位置环 位置回路增益10~30 1/s 普通电机:~100 1/s 小惯量电机:~500 1/s 三、应用 直流伺服电机的特性较交流伺 服电机硬。通常应用于功率稍大的 系统中,如随动系统中的位置控制 等。 直流伺服电机输出功率一般为 1-600W。 3.5 交流(AC)伺服电机及其驱动 一、交流伺服电动机的种类和结构特点 1、分类 1)同步型(SM)(无刷直流伺服电动机) 2)感应型(IM)(笼型感应电动机) 空心杯形转子伺服电动机结构 特点: 结构功率因数效率体积 同步型复杂大高小 异步型简单小低大 二、交流伺服电动机的控制方法 交流伺服电动机就是一台两相交流异步电 机。它的定子上装有空间互差90的两个绕组 :励磁绕组和控制绕组,其结构如图所示。 励磁绕组 控制绕组 杯形转子 内定子 交流伺服电动机结构图交流伺服电动机结构图 励磁绕组串联电容C , 是为了产生两相旋转磁场。 适当选择电容的大小,可使通入两个绕组的电流 相位差接近90,从而产生所需的旋转磁场。 放 大 器 检 测 元 件 控制信号控制信号 +– + – 控制绕组 励磁绕组 + + + – – – 1 1 1 (b) (b) 相量图相量图 (a(a)接线图)接线图 交流伺服电动机的接线图和相量交流伺服电动机的接线图和相量 励磁绕组固定接在电源上,当控制电励磁绕组固定接在电源上,当控制电 压为零时,电机无起动转矩,转子不转。压为零时,电机无起动转矩,转子不转。 若有控制电压加在控制绕组上,且励 磁电流 和控制绕组电流 不同相时,因 此便产生两相旋转磁场。在旋转磁场的作 用下,转子便转动起来。 应用: 交流伺服电机的输出功率一般为0.1- 100 W,电源频率分50Hz、400Hz等多种 。它的应用很广泛,如用在自动控制、 温度自动记录等系统中。 二、交流伺服电动机的控制方法 1、SM伺服电动机 • 又称为无刷直流伺服电动机 • 只要检测磁铁转子的位置即可获得对 电机的控制。 同步型(SM)-----永磁同步电机 P----定子的极对数 f-----定子旋转磁场的转速。 2、 IM型伺服电动机 采用矢量控制方式对电机进行控制。 感应型(IM) P----定子的极对数 f-----定子旋转磁场的转速 S----转差率 n1---定子磁场的转速 感应式交流伺服电动机结构简图 X2 Xm I1I2 Im U1 Im -I2 Im -I2 I1 -I2/I1/
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