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北航硕士论文答辩PPT模板2

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的开发 2015-6-6 申请人: 学 号: 导 师: 1 研究背景 与 研究意义 2 建模与分析 3 方法研究 系统设计 45 算法和实验 研究 结论 与展 望 1、研究背景与意义 三转动开发完成 研究背景 关键技术亟需探索 研究意义 1 1、研究背景与意义——研究现状 Force DimensionNovint Falcon PHANTOM DLR,2DOFArata ,3DOFRyu ,6DOFErgin ,3DOF 商用 专用 2 1、研究背景与意义 机构构型—构型确定及机构建模 研究内容——三自由度平动力反馈手柄 设计 指标 自由度:3T; 基础 难点 工作量 验证 3 2、机构建模与分析——构型选择 3-PRC3-CRC 3-PCR 3-RRC OrthoglideDELTA 3-DOF平动并联机构 DELTA机构 ü 结构稳定紧凑,构造简单; 4 尺寸综合——步骤1 参数: 约束方程: 目标函数(适应度函数): GA参数参数值 种群规模(Population Size)100 变量个数(Number of Variables)4 交叉概率(Crossover Fraction)0.8 迁移概率(Migration Fraction)0.2 最大代数(Maximum Generations)100 lalbR 82127.04240 rHL 39.24445.036127.674 遗传算法参数表 算法结果 13 尺寸综合——验证 lalbRrH 00000 圆整 验证 p 约束验证 p 运动学验证 p 转动副范围验证 p 位置分辨率 ξmin=0.157 约束验证 运动学验证 满足设计要求! 16 系统设计 系统 机械结构 控制系统硬件 上位机软件 机械结构 控制卡 急停开关 上位机软件 驱动器、电源 17 结论与展望 结论 p 完成了 展望 p 需要 26
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编号: 20180820030455656368

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格式: PPT

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上传时间: 2019-10-09

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